Robot Seguidor de Linea

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  ROBOT SEGUIDOR DE LINEA Javier Guapi Orozco Nestor Rico Institución Universitaria Antonio José Camacho Asignatura Robótica Fig 1 El presente documento describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco. Se emplea la conducción diferencial, es decir una rueda delantera y dos de tracción en la parte de atrás. El robot se controla mediante el micro controlador PIC16F84A, la programación se desarrolló en lenguaje Asembler y en la plataforma con el comp
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  ROBOT SEGUIDOR DE LINEA Javier Guapi OrozcoNestor Rico Institución Universitaria Antonio José CamachoAsignatura Robótica Fig 1 El presente documento describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue unalínea Negra en un fondo Blanco. Se emplea la conducción diferencial, es decir una ruedadelantera y dos de tracción en la parte de atrás. El robot se controla mediante el microcontrolador PIC16F84A , la programación se desarrolló en lenguaje Asembler y en laplataforma con el compilador que se ejecuta en el ambiente de MPLAB IDE v7.11 y el PICse grabó con el programador Ic –pro.ESTRUCTURA El material utilizado en la elaboración del chasis del robot fue acrílico, la base, se muestraen la figura,1.en ésta descansan los motores, el circuito de control, los sensores y las baterías. Lasllantas tienen un diámetro de 5 cm. y las dimensiones del robot son de 20X25 cm. Losmotores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecánico) que proporcionanmayor torque.  SISTEMA ELECTRICO1 PIC 16F84A Programación con 35InstruccionesMáx. Vel. de operación = 20MHz.Memoria de programación 1024palabras.68 bytes de memoria RAM.64 bytes de memoria EEPROM.Instrucciones de 14 bits.Datos de 8 bits.4 Tipos de interrupciones diferentes.La configuración de los puertos se puede realizar de la siguiente forma, si el bit asociado alPIC esta:· 0 (cero) el pin actúa como salida· 1 (uno) el pin actúa como entrada.  MOTOR CC. El motor eléctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energíaeléctrica en energía motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar unengranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor. Espor ello su vital importanciaen el diseño de nuestro seguidor de línea, ya que la movilidad del carro depende de este. INTEGRADO L293B. Con este integrado realizamos el control de la dirección del motor. Está Basado en el driverde 4 canales capaz de proporcionar en cada una de sus salidas hasta 1A y dispone deentrada de alimentación separada para los drivers. Usos en el diseño: ControlBidireccional, giro del motor derecha izquierda.  Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del l293bconectando sus salidas a los polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad dealimentación del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers. Sensor Infrarrojo CNY70. Es un pequeño dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior undiodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm. y unfototransistor (recetor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en lamisma dirección, la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. y están separados delfrontal del encapsulado por 1 mm. El la siguiente figura vemos la disposición interna delCNY70 mirando el encapsulado desde arriba, así pues tenemos el diodo emisor deinfrarrojos a la izquierda y el fototransistor a la derecha.
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